UC3DStudio 多传感器拼接（多通道）

数据来源：《UC3DStudio 用户说明书》V1.38 §5.6「多传感器拼接（多通道）」。
⚠️ 授权功能：未授权时入口不可用（2026-09-26 上线的付费模块，旧 license 不含此键）。

入口

菜单 设备 → 传感器管理... → 视图：多传感器拼接（面板亦可从设备菜单直接打开）。

多台传感器按同一工件的不同视角各自出轮廓，软件在同一坐标系下拼接为一帧。

通道数

• 通道数 1~8（最小 1 = 单传感器直通）。
• 界面统一 1 基数显示，内部日志口径为 0 基数。

通道表（5 列）

通道 / 颜色 / 传感器 / 配置文件 / 状态。

• 「颜色」列是该通道点云的颜色标记（固定 8 色表，与主视图分色叠加、RGB 点云导出同源）。

外参（各通道位姿）

优先级：手填 > <Convert> 矩阵 > 并排预设。

• <Convert> 取自厂商参数文件（多根伪 XML，软件自动合成单根解析；取 XZ 子平面矩阵）。

帧同步（自动）

输出数据类型与融合

• 输出数据类型：可选「原始-3D数据」或「均匀X-3D数据」，按「格式 → 均匀X 步距 → ROI」顺序统一下发到各通道。
• 融合开关：
  • 融合开 = 各通道原生点直接拼接成一帧（不做重采样 / 插值 / 加权平均，重叠区两点都保留，保留各通道原始形状）；
  • 融合关 = 各通道原始帧分别保留。

多通道 PCD 回放

• 打开 PCD 后只预览首帧、不自动播放（状态栏提示「拼接就绪 [1/N]」），点「开始采集」才起播。
• 播放中状态栏显示「拼接播放 [组/总…]」。
• 加载即分色同屏（2026-10-01）：一次可加载 1~8 个通道的 PCD 文件，打开后各通道点云同时显示、每通道一种颜色（通道一 = 主曲线橙红）。

滤波注意（多层轮廓感知）

拼接帧在重叠区同一 X 处可能有多层点。滑窗类滤波器（异常值去除等）自 2026-09-29 起会自动按 Z 层分组、层内滤波，避免层间互相污染。

见本知识库「滤波与补正 → 滤波设置」一篇的「多层轮廓感知滤波」小节。