KSJXS SDK · 数据结构与枚举 - 凯视佳产品文档

本页汇总 KSJXS_CameraParams.h 中定义的结构体、枚举与回调类型；字段含义均取自头文件原注释。

结构体

KSJXS_DEVICE_INFO

设备信息（枚举列表中的单台设备）。

类型	字段	说明
`unsigned short`	`nMajorVer`	主要版本
`unsigned short`	`nMinorVer`	次要版本
`unsigned int`	`nType`	类型：1 = UC3D，2 = GEN
`char[64]`	`chManufacturerName`	制造商名称
`char[64]`	`chModelName`	型号名称
`char[64]`	`chDeviceVersion`	设备版本
`char[64]`	`chUserDefinedName`	用户自定义名字
`char[64]`	`chSerialNumber`	唯一序列号
`union`	`SpecialInfo`	按 `nType` 解析：`stGENInfo`（GEN 设备）或 `stUC3DInfo`（USB 设备）

KSJXS_GEN_DEVICE_INFO

GEN（网口）设备信息，位于 KSJXS_DEVICE_INFO::SpecialInfo。

类型	字段	说明
`bool`	`bDHCP`	是否为 DHCP 模式（否时为静态 IP）
`unsigned char[4]`	`CurrentIp`	设备 IP 地址
`unsigned char[4]`	`CurrentSubnetMask`	子网掩码
`unsigned char[4]`	`DefaultGateway`	默认网关
`unsigned char[6]`	`DeviceMacAddress`	MAC 地址
`unsigned int[4]`	`nReserved`	预留

KSJXS_UC3D_DEVICE_INFO

USB（UC3D）设备信息，位于 KSJXS_DEVICE_INFO::SpecialInfo。

类型	字段	说明
`unsigned char`	`btSerials`	UC3D 系列序列号（同型号相机应设置不同 Serial）
`unsigned int[4]`	`nReserved`	预留

KSJXS_DEVICE_INFO_LIST

设备列表，KSJXS_EnumDevices 的输出。

类型	字段	说明
`unsigned int`	`nDeviceNum`	在线设备数量
`KSJXS_DEVICE_INFO*[256]`	`pDeviceInfo`	设备信息指针数组，最多支持 256 台

KSJXS_PROFILE_DATA_PARAM

单根轮廓的参数，随轮廓数据一起返回。

类型	字段	说明
`int`	`nPointNum`	当前轮廓的点数
`float`	`fYMillimeters`	当前轮廓对应的 Y 方向坐标（mm）
`int`	`nProfileIndex`	当前轮廓在一个 3D 帧中的轮廓号
`int`	`nLostProfileNum`	本轮廓与上一轮廓之间丢失的轮廓数
`int`	`nProfileStatus`	轮廓状态：0 正常；1 本 3D 帧最后一根；-1 无效轮廓且本帧结束
`int`	`nIOStatus`	采集时设备 IO 状态（UC3D 表示 StartTrigger 电平：0 低 / 1 高）
`unsigned long long`	`ullTimesTamp`	时间戳（时间单位 = 1 / 系统时钟 MHz，单位 μs）
`unsigned long long`	`ullTriggerTick`	开始采集后的轮廓触发计数
`unsigned long long`	`ullStartTick`	开始采集后的 Start 触发计数

CaptureData（联合体）

主动采集模式（nMode = 1）下 KSJXS_CaptureData 返回的联合体，按当前数据格式选用对应成员。

类型	字段	说明
`capImage`	`pData / nWidth / nHeight / pfPoint`	`KSJXS_DF_IMAGE`：图像数据 / 宽 / 高 / 激光线中心
`capPtCloud`	`pParam / z / x`	`KSJXS_DF_NON_UNIFORM`：轮廓参数 / Z 数据 / X 数据
`capZmap`	`pParam / z`	`KSJXS_DF_UNIFORMX`：轮廓参数 / Z 数据
`capPI`	`pParam / z / x / idensity`	`KSJXS_DF_NON_UNIFORM_INTENSITY`：参数 / Z / X / 亮度
`capZI`	`pParam / z / idensity`	`KSJXS_DF_UNIFORMX_INTENSITY`：参数 / Z / 亮度

枚举

KSJXS_DATA_FORMAT

3D 图像数据格式，决定回调类型与 CaptureData 的解析方式。

枚举值	值	说明
`KSJXS_DF_IMAGE`	0	原图模式
`KSJXS_DF_NON_UNIFORM`	1	原始 3D 数据
`KSJXS_DF_UNIFORMX`	2	X 方向数据重排的 3D 数据
`KSJXS_DF_NON_UNIFORM_INTENSITY`	3	原始 3D 数据 + 亮度图
`KSJXS_DF_UNIFORMX_INTENSITY`	4	X 方向重排的 3D 数据 + 亮度图

KSJXS_MULTI_PEAK_MODE

一列像素出现多个光条时的选取原则。

枚举值	值	说明
`KSJXS_MPM_BEST`	0	最优最亮的光条
`KSJXS_MPM_FIRST`	1	提取到的第一个光条
`KSJXS_MPM_LAST`	2	提取到的最后一个光条

KSJXS_START_TRIGGER_MODE

起始结束触发模式（何时开始采集一轮）。

枚举值	值	说明
`KSJXS_STM_CONTINUE`	0	Start 信号始终有效
`KSJXS_SEM_RISING_EDGE`	1	上升沿
`KSJXS_SEM_FALLING_EDGE`	2	下降沿
`KSJXS_SEM_HIGHLEVEL`	3	高电平有效
`KSJXS_SEM_LOWLEVEL`	4	低电平有效
`KSJXS_SEM_SOFTWARE`	5	软件触发

KSJXS_DATA_TRIGGER_MODE

轮廓触发模式（每根轮廓的采集节奏）。

枚举值	值	说明
`KSJXS_DTM_FREE_RUN`	0	自由触发：以最大速度自动采集
`KSJXS_DTM_INTERNAL`	1	内触发：按"内触发频率"采集
`KSJXS_DTM_RISING_EDGE`	2	外部触发：上升沿
`KSJXS_DTM_FALLING_EDGE`	3	外部触发：下降沿
`KSJXS_DTM_ENCODER`	4	编码器触发：按外部编码器信号采集

KSJXS_ENCODER_DIRECTION

编码器触发方向。

枚举值	值	说明
`KSJXS_ED_FORWARD`	0	正向：编码器正向脉冲触发采集
`KSJXS_ED_BACKWARD`	1	反向：编码器反向脉冲触发采集
`KSJXS_ED_BOTH`	2	双向：正反向脉冲都触发采集

KSJXS_LASER_MODE

线激光工作模式。

枚举值	值	说明
`KSJXS_LM_NORMAL_OPEN`	0	常开：激光一直亮
`KSJXS_LM_NORMAL_CLOSE`	1	常关：激光一直不亮
`KSJXS_LM_FLASH`	2	闪光灯：仅在轮廓采集时点亮

回调函数类型

所有回调均为 void(__stdcall*)(...)；坐标单位 mm，无效点 x/z = -1000。

回调类型	说明	参数
`KSJXS_IMAGE_MODE_CALLBACK`	原图回调（调试）	`(handle, pData, nWidth, nHeight, pfPoint, lpContext)`
`KSJXS_LIVE_IMAGE_CALLBACK`	实时图像回调（调试）	`(handle, pData, nWidth, nHeight, lpContext)`
`KSJXS_PROFILE_CALLBACK`	轮廓回调	`(handle, x, z, pParam, lpContext)`
`KSJXS_PTCLOUD_CALLBACK`	3D 点云回调	`(handle, nTotalPointNum, nProfileNum, x, y, z, nTotalLostProfileNum, lpContext)`
`KSJXS_UNIFORMX_PROFILE_CALLBACK`	X 重排轮廓回调	`(handle, z, pParam, lpContext)`
`KSJXS_ZMAP_CALLBACK`	ZMap 回调	`(handle, z, nWidth, nHeight, fYRes, nTotalLostProfileNum, lpContext)`
`KSJXS_PROFILE_I_CALLBACK`	轮廓 + 亮度回调	`(handle, x, z, idensity, pParam, lpContext)`
`KSJXS_PI_CALLBACK`	点云 + 亮度回调	`(handle, nTotalPointNum, nProfileNum, x, y, z, idensity, nTotalLostProfileNum, lpContext)`
`KSJXS_UNIFORMX_PROFILE_I_CALLBACK`	X 重排轮廓 + 亮度回调	`(handle, z, idensity, pParam, lpContext)`
`KSJXS_ZI_CALLBACK`	ZMap + 亮度回调	`(handle, z, nWidth, nHeight, fYRes, nTotalLostProfileNum, idensity, lpContext)`

完整字段说明以 KSJXS_CameraParams.h 为准。

结构体